NVIDIA Isaac GR00T N1

概要

NVIDIAのIsaac GR00T N1は、ヒューマノイドロボット向けに設計された革新的なオープンファウンデーションモデルです。このモデルは多様なマルチモーダル入力を活用しており、具体的には以下の特徴があります。

• 統合されたニューラルネットワーク: 「光子から行動へ」というコンセプトで、画像と言語を取り込み、ロボットの動作に必要な連続的な制御信号を生成します。
• 広範なトレーニングデータ:
  • 実際のヒューマノイドテレオペレーションデータ
  • シミュレーションで生成された合成データ（30万以上の軌跡をオープンソース化）
  • 動画生成モデルを利用した「神経的軌跡」
  • 野外の人間動画から抽出した潜在的行動
  • 動画から「アクショントークン」を抽出するための新しいアルゴリズムの開発

アーキテクチャ

アーキテクチャは「システム1、システム2」の構成であり、システム2はシーンと指示を理解するビジョン・ランゲージモデル、システム1は迅速かつ精密なモーター制御を担当する拡散変換器です。

NVIDIAは、このオープンファウンデーションを通じて次世代のヒューマノイドロボットを支援しており、その影響力を見逃すべきではありません。