MuJoCo 4

概要

• MuJoCo 4は、3年ぶりとなるメジャーアップデートで、ロボットや物理現象を高精度に再現するオープンソースエンジンです。
• ブラウザ上で動作するインタラクティブなデモにより、インストールせずに新機能やシミュレーション結果を確認できます。

主な特徴

• 新しいMuJoCo Studioでは、ブラウザでのモデル閲覧、リアルタイムのモデル再読み込み、同僚と画面を共有するセッションに対応しています。
• 布が机をすり抜けず、粘土のへこみや折り紙の折り目も維持するなど、変形可能な物体の表現力が向上しています。
• 高速衝突への対応も強化され、毎秒2m超で落下する厚さ0.7mmのトランプをロボットアームが受け止めるような計算も可能です。

利用時の注意点

• 3.xからアップグレードする場合は、旧バージョンのmujocoパッケージを先にアンインストールする必要があります。
• 多くのモデルは変更なしで読み込めますが、Python 3.10のサポート終了や一部の旧ソフトボディ機能削除に注意が必要です。